第2章　空间机械臂的关节故障及容错技术

空间机械臂零件众多、结构复杂，加之空间环境特殊，空间机械臂关节、传感器等组件时常发生故障，影响该系统正常运行。考虑到空间环境中机械臂故障处理成本高、舱外作业危险性大以及空间探索任务紧迫等因素，空间机械臂的容错能力应尽可能得到提高，从而在发生故障后仍能尽最大可能完成空间任务。本章介绍空间机械臂可能发生的故障，然后根据故障的表现形式归纳出典型的关节故障类型，并介绍冗余备份技术和不同关节故障类型的应对策略，以及关节故障空间机械臂容错规划与控制研究现状。